JSON C++/Python SDK_关节角度使用手册

1. 概述

1.1. 功能

本SDK基于JSON传输格式获取手部各关节角度数据，支持Windows和Linux两种环境。

1.2. 文件下载

（下载目录中的Angle文件，已开源）

• Windows版：

百度网盘 请输入提取码pan.baidu.com

• Linux版（支持arm）：可参照示例使用或自行编译运行（提取码: gna4）

百度网盘 请输入提取码pan.baidu.com

1.3. HandDriver端设置

• 勾选“数据发送”，即打开数据发送开关。

• 如需传输IMU数据（仅支持带IMU的手套），点选IMU选项，否则不传输IMU数据。

• 选择发送帧率，支持120Hz、90Hz、60Hz三种帧率，发送帧率默认为120Hz。

• 点击目标地址中的“+”图标，填入接收端的IP地址和端口号，方可进行数据发送（本地发送填写127.0.0.1）。

• 端口号默认为5555，如有修改，请保持与SDK端一致。

• 设置完成后，点击“应用”按钮进行保存。

1.3.1. HandDriver2.2.2之后

传输格式请选择JSON，使用本SDK时数据内容请选择“欧拉角”，请勿勾选旧插件。

1.3.2. HandDriver2.2.1之前

• 数据格式欧拉角、四元数、VMC为三选一，三者为互斥选项。使用本SDK时请选择“欧拉角”。

• 勾选“旧插件”时，按照HandDriver2.1.1之前版本传输角度值，详见这里。

2. 坐标系及数据定义

2.1. 坐标系和数据说明

2.1.1. HandDriver2.1.2之后版本

坐标系和数据说明请查看：UDEXREAL HandDriver手部模型关节说明

2.1.2. HandDriver2.1.1之前版本

发送的数据参考右手坐标系标准，如下图所示。

2.2. 数据格式

发送的数据格式如下图所示，包括角色名、标定状态、手指节旋转角度、IMU四元数（当手套带有IMU并勾选IMU发送时才有）、控制器（摇杆按键）等数据。

{
    "Udhand": { //对应HandDriver中的角色名称
        "Bones": [
            {
                "Name": "Head", 
                "Parent": 0,
                "Location": [ 0,0,0 ],
                "Rotation": [ 0,0,0 ],
                "Scale": [ 0,0,0 ]
            }
        ],
        "Parameter": [
                { "Name": "L_CalibrationStatus", "Value": 3 },//左手标定状态 -1:未标定，0:握拳标定中，1:五指并拢标定中，2:五指分开标定中，3:标定完成     
                { "Name": "l0", "Value": 0 },//左手 拇指第三关节俯仰角                        
                { "Name": "l1", "Value": 0 },//左手 拇指第二关节俯仰角                        
                { "Name": "l2", "Value": 0 },//左手 拇指第一关节俯仰角                        
                { "Name": "l3", "Value": 0 },//左手 拇指第一关节偏航角                        
                { "Name": "l4", "Value": 0 },//左手 食指第三关节俯仰角                        
                { "Name": "l5", "Value": 0 },//左手 食指第二关节俯仰角
                { "Name": "l6", "Value": 0 },//左手 食指第一关节俯仰角
                { "Name": "l7", "Value": 0 },//左手 食指第一关节偏航角
                { "Name": "l8", "Value": 0 },//左手 中指第三关节俯仰角
                { "Name": "l9", "Value": 0 },//左手 中指第二关节俯仰角
                { "Name": "l10", "Value": 0 },//左手 中指第一关节俯仰角
                { "Name": "l11", "Value": 0 },//左手 中指第一关节偏航角
                { "Name": "l12", "Value": 0 },//左手 无名指第三关节俯仰角
                { "Name": "l13", "Value": 0 },//左手 无名指第二关节俯仰角
                { "Name": "l14", "Value": 0 },//左手 无名指第一关节俯仰角
                { "Name": "l15", "Value": 0 },//左手 无名指第一关节偏航角
                { "Name": "l16", "Value": 0 },//左手 小指第三关节俯仰角
                { "Name": "l17", "Value": 0 },//左手 小指第二关节俯仰角
                { "Name": "l18", "Value": 0 },//左手 小指第一关节俯仰角
                { "Name": "l19", "Value": 0 },//左手 小指第一关节偏航角
                { "Name": "l20", "Value": 0 },//左手 拇指第一关节旋转角
                { "Name": "l21", "Value": 0 },//左手 食指第一关节旋转角
                { "Name": "l22", "Value": 0 },//左手 小指第一关节旋转角
                { "Name": "l23", "Value": -1 },//左手 手势识别预留位
                { "Name": "l24", "Value": -1 },//左手 IMU四元数W
                { "Name": "l25", "Value": -1 },//左手 IMU四元数X
                { "Name": "l26", "Value": -1 },//左手 IMU四元数Y
                { "Name": "l27", "Value": -1 },//左手 IMU四元数Z
                { "Name": "l_joyX", "Value": 0 },
                { "Name": "l_joyY", "Value": 0 },
                { "Name": "l_aButton", "Value": false },
                { "Name": "l_bButton", "Value": false },
                { "Name": "l_joyButton", "Value": false },
                { "Name": "l_menu", "Value": false },
                { "Name": "R_CalibrationStatus", "Value": 3 },//右手标定状态 -1:未标定，0:握拳标定中，1:五指并拢标定中，2:五指分开标定中，3:标定完成
                { "Name": "r0", "Value": 0 },//右手 拇指第三关节俯仰角
                { "Name": "r1", "Value": 0 },//右手 拇指第二关节俯仰角
                { "Name": "r2", "Value": 0 },//右手 拇指第一关节俯仰角
                { "Name": "r3", "Value": 0 },//右手 拇指第一关节偏航角
                { "Name": "r4", "Value": 0 },//右手 食指第三关节俯仰角
                { "Name": "r5", "Value": 0 },//右手 食指第二关节俯仰角
                { "Name": "r6", "Value": 0 },//右手 食指第一关节俯仰角
                { "Name": "r7", "Value": 0 },//右手 食指第一关节偏航角
                { "Name": "r8", "Value": 0 },//右手 中指第三关节俯仰角
                { "Name": "r9", "Value": 0 },//右手 中指第二关节俯仰角
                { "Name": "r10", "Value": 0 },//右手 中指第一关节俯仰角
                { "Name": "r11", "Value": 0 },//右手 中指第一关节偏航角
                { "Name": "r12", "Value": 0 },//右手 无名指第三关节俯仰角
                { "Name": "r13", "Value": 0 },//右手 无名指第二关节俯仰角
                { "Name": "r14", "Value": 0 },//右手 无名指第一关节俯仰角
                { "Name": "r15", "Value": 0 },//右手 无名指第一关节偏航角
                { "Name": "r16", "Value": 0 },//右手 小指第三关节俯仰角
                { "Name": "r17", "Value": 0 },//右手 小指第二关节俯仰角
                { "Name": "r18", "Value": 0 },//右手 小指第一关节俯仰角
                { "Name": "r19", "Value": 0 },//右手 小指第一关节偏航角
                { "Name": "r20", "Value": 0 },//右手 拇指第一关节旋转角
                { "Name": "r21", "Value": 0 },//右手 食指第一关节旋转角
                { "Name": "r22", "Value": 0 },//右手 小指第一关节旋转角
                { "Name": "r23", "Value": -1 },//右手 手势识别预留位
                { "Name": "r24", "Value": -1 },//右手 IMU四元数W
                { "Name": "r25", "Value": -1 },//右手 IMU四元数X
                { "Name": "r26", "Value": -1 },//右手 IMU四元数Y
                { "Name": "r27", "Value": -1 },//右手 IMU四元数Z
                { "Name": "r_joyX", "Value": 0 },
                { "Name": "r_joyY", "Value": 0 },
                { "Name": "r_aButton", "Value": false },
                { "Name": "r_bButton", "Value": false },
                { "Name": "r_joyButton", "Value": false },
                { "Name": "r_menu", "Value": false }
            ]
    }
}

2.3. 接收的角度说明

关于接收的角度值，可参考HandDriver端数据页，此页数据与SDK接收数据一致：

• 正负一致

• 具体数值在HandDriver中显示时以整数表达

• 详细说明请查看这里：UDEXREAL HandDriver手部模型关节说明

3. C++ SDK - Windows版

本DLL中编写了一个 GloveSDK 类，用于创建单独的接收线程，接受和解析HandDriver通过数据广播或转发的数据，可以直接获得手指各关节角度数据（不含控制器数据）。

3.1. 数据结构定义

3.1.1. 角色列表

vector<GloveData>gloveDataList;

数据结构说明：储存接收的角色数据。

参数说明：GloverData为一个角色的信息。

3.1.2. 手套数据

struct GloveData
{
    string deviceName;
    HandData handDatas;
};

数据结构说明：储存角色的名字和手数据。

参数说明：handDatas为一个角色的手部数据。

3.1.3. 手数据

struct HandData
{
    Bone bones;
    handsfingerJoint fingerJoints;
};

数据结构说明：储存角色骨骼数据和手指关节数据。

参数说明：bones为角色的骨骼数据，fingerJoints为角色的手指关节数据。

3.1.4. 骨骼数据

struct Bone
{
    string name;
    int parent = 0;
    vector<float> location = {};
    vector<float> rotation = {};
    vector<float> scale = {};        
};

数据结构说明：储存骨骼数据。

参数说明：用于适配UE的数据格式，信息目前没有使用。

3.1.5. 手指关节数据

struct handsfingerJoint
{
    vector<Parameter> fingerJoint_L;
    vector<Parameter> fingerJoint_R;
};

数据结构说明：储存角色双手指关节数据包括手标定状态。

参数说明：fingerJoint_L为角色左手数据，fingerJoint_R为角色右手数据。

3.2. 数据调用

3.2.1. 获取手套的数据

1. 获取手套设备信息

获取设备信息示例，获取设备其他信息以此类推。

//获取设备的角色名，“0”表示是第一个设备
string name = glovePtr->gloveDataList[0].deviceName;

//获取左手标定状态，注意此信息放在了手指数据数组中
float L_CalibrationStatus= glovePtr->gloveDataList[0].handDatas.fingerJoints.fingerJoint_L[0].value;

1. 获取手套手指节旋转数据

GloveSDK 类中有一个数据格式为 GloveData的数组 gloveDataList ，储存所有的手套，访问时请用下标，例如：glovePtr->gloveDataList[0].handDatas.fingerJoints.fingerJoint_L[6].value (访问了0号设备左手食指第二指节的俯仰角数据，其中fingerJoint_L[6]对应的参数在数据格式中查看）。

3.3. 接口函数定义

3.3.1. 初始化

bool Initialize(const char* udp_ip, unsigned short udp_port);

函数说明：根据参数创建一个Socket，若成功则开启一个线程接收数据。

参数说明：udp_ip 为接受数据的IP地址， udp_port为端口号，与发送端HandDriver一样即可。

返回值说明：若成功则返回true，失败返回false。

3.3.2. 关闭线程

void Shutdown();

函数说明：用于关闭接收线程，清理Socket。

参数说明：无

返回值说明：无

3.3.3. 注册回调函数

void RegisterGloveCallBack(GloveCallBack callback);

函数说明：用于注册回调函数，在程序解析完json数据后调用。

参数说明：callback 一个类型为GloveCallBack的函数，函数的参数类型可在.h中修改。

返回值说明：无。

3.3.4. 打印所有的数据

void PrintAllGloveData(GloveData inputGloveData);

函数说明：用于打印一个角色的所有数据，检查数据情况。

参数说明：inputGloveData一个类型为GloveData 的函数，在调用时输入一个GloveData 对象。

返回值说明：无。

3.4. Windows示例Demo及说明

3.4.1. Demo工程说明

HandDriver_x64_Cpp_Angle工程包含HandDriver_x64_Cpp_Angle文件夹和HandDriver_x64_Cpp_Angle.sln文件，其中HandDriver_x64_Cpp_Angle文件夹里包含有库文件，如需单独使用可以在此处复制。Visual Studio 的版本为 vs2019(使用高版本时按照修改即可），c++14。运行 HandDriver_x64_Cpp_Angle.sln，选择 x64 平台，即可运行示例程序。

3.4.2. 代码流程简介

1. 声明一个函数用于注册回调

void OnNewGloveData(GloveSDK* glovePtr)
{
        /*
        * 打印手数据
        * Print gloveData
        */
         
        //打印角色“0”的所有数据
        glovePtr->ShowGloveData(glovePtr->gloveDataList[0]);
        cout << endl << endl;


}

1. 创建一个GloveSDK的实例

GloveSDK glove_sdk;

1. 注册回调函数

glove_sdk.RegisterGloveCallBack(OnNewGloveData);

1. 创建Socket并检测是否成功，成功则开始接收数据并解析

if (!glove_sdk.Initialize("127.0.0.1", 5555))
        {
                cerr << "Failed to initialize GloveSDK." << endl;
                return -1;
        }

1. 开启打印线程，打印glove_sdk的数据

thread print_th(print_control_thread, &glove_sdk);

1. 调用只打印帧数函数

while (true)
        {
                int a;
                cin >> a;

                switch (a)
                {

                case 1:
                        OnlyPrintFrame();
                        break;

                case 0:
                        glove_sdk.Shutdown();
                        printf("Shutdown");
                        break;
                }
        }

1. 等待输入 保存程序

getchar();

1. 结束，关闭清理socket

glove_sdk.Shutdown();
printf("Shutdown");

4. C++ SDK - Linux版

4.1. 文件目录

Linux Cpp SDK文件夹内包含：include文件夹（包含Json解析所需头文件），lib文件夹（包含libjsoncpp.so, libjsoncpp.so.27 必要Json动态库），UDEServer.h（SDK头文件），UDEServer.cxx（方法实现）main.cxx（运用实例），build.sh（示例build文件），CMakeLists.txt，ReadMe.txt

4.2. 数据结构定义

与前文相同，可点击这里查看。

4.3. 数据调用

需要先引用UDEServer.h的头文件，并完成服务端的初始化。 随后可以获取接收到的角色名列表方法如下：

#include "UDEServer.h"

//创建新SDK实例
UDEGloveSDK sdk;
//初始化方法
sdk.Initialize();

//开启服务器监听
sdk.StartListening();

//调用GetRoleNameList()方法取得接收到角色名列表
vector<string> list = sdk.GetRoleNameList();

服务端的默认端口号为5555，可以通过方法获取当前端口号或设置端口：

int port = sdk.GetPortNum();

int newPort = 1234;
sdk.SetPortNum(newPort);

服务器监听中可以关闭数据接收或是获取当前状态：

//服务器状态枚举参数
enum ServerStatus
{
    NO_INIT, 
    READY, 
    IN_LISTENING, 
    END
};

int status = sdk.GetStatus()

//关闭服务器监听
sdk.EndListening();

根据指定角色名，能够获取所有指关节数据，类型为vector，根据GloveDataHeaders内的索引次序对应取得手指关节名称以及欧拉角数组。同时也可以获取控制器数据，根据ControllerHeaders内的索引次序取得类型为float的数组，对应为控制器参数。

//Vector3Float 结构体
struct Vector3Float
{
    float x;
    float y;
    float z;

    Vector3Float(float X, float Y, float Z)
    {
        this->x = X;
        this->y = Y;
        this->z = Z;
    }
};

//指关节返回值对应的名称索引
string GloveDataHeaders[30] = 
{
    "LeftThumb1", 
    "LeftThumb2", 
    "LeftThumb3", 
    "LeftIndex1", 
    "LeftIndex2", 
    "LeftIndex3", 
    "LeftMiddle1",
    "LeftMiddle2",
    "LeftMiddle3",
    "LeftRing1",
    "LeftRing2",
    "LeftRing3",
    "LeftPinky1", 
    "LeftPinky2", 
    "LeftPinky3", 
    "RightThumb1", 
    "RightThumb2", 
    "RightThumb3", 
    "RightIndex1", 
    "RightIndex2", 
    "RightIndex3",
    "RightMiddle1",
    "RightMiddle2",
    "RightMiddle3",
    "RightRing1",
    "RightRing2",
    "RightRing3",
    "RightPinky1", 
    "RightPinky2", 
    "RightPinky3", 
};

//控制器返回值对应的名称索引
string ControllerHeaders[12] = 
{
    "Left Joy X",
    "Left Joy Y",
    "Left A Button",
    "Left B Button",
    "Left Joy Button",
    "Left Menu Button",
    "Right Joy X",
    "Right Joy Y",
    "Right A Button",
    "Right B Button",
    "Right Joy Button",
    "Right Menu Button"
};

vector<string> list = sdk.GetRoleNameList();
if(list.size() > 0)
{
    //默认获取第一位角色的数据
    auto FingerData = sdk.GetVecFingerData(list[0]);
    
    //控制器参数
    auto ControllerData = sdk.GetVecControllerData(list[0]);
}

取得的对应条目示例如下：

{
    "LeftThumb1", {0, 0, 0};
    "LeftThumb2", {0, 0, 0};
    "LeftThumb3", {0, 0, 0};
    ...
    "RightThumb1", {0, 0, 0};
    "RightThumb2", {0, 0, 0};
    "RightThumb3", {0, 0, 0};
    ...
    "Left Joy X", 0;
    "Left Joy Y", 0;
    "Left A Button", 0;
    "Left B Button", 0;
    ...
}

指关节名称规则为Left/Right（左手/右手）+ Thumb/Index/Middle/Ring/Pinky（拇指/食指/中指/无名指/小指）+ 1/2/3（第一关节/第二关节/第三关节），角度数组顺序为{俯仰角，偏航角，旋转角}。

控制器数据中Joy X和Joy Y对应为摇杆参数，范围是（-1，1）的浮点数，其余所有按钮的参数为了统一也定为浮点数0或1，对应为未触发或触发。

4. 接口函数定义

• 初始化

int Initialize();

函数说明：Socket初始化，包含创建服务器所需声明及调用。

返回值说明：若成功则返回0，失败返回-1。

• 设置端口号

void SetPortNum(int port);

函数说明：设置服务器监听端口号。

参数说明：int整数型端口号

• 获取端口号

int GetPortNum();

函数说明：获取服务器监听端口号。

返回值说明：int整数型端口号

• 开启服务器监听

void StartListening();

函数说明：开启服务器监听方法，能在循环中获取参数。

• 关闭服务器监听

void EndListening();

函数说明：关闭服务器监听方法。

• 获取服务器状态

ServerStatus GetStatus();

函数说明：取得当前服务器状态。

返回值说明：ServerStatus枚举参数，0对应 NO_INIT 未初始化，1对应 READY 准备就绪，2对应 IN_LISTENING 正在监听，3对应 END 监听终止。

• 获取角色名列表

vector<string> GetRoleNameList();

函数说明：取得接收到的所有角色名的字符串列表。

返回值说明：名称字符串数组

• 获取指关节数据

vector<Vector3Float> GetVecFingerData(string RoleName);

函数说明：取得指定角色的指关节数据。

参数说明：字符串类型角色名

返回值说明：与GloveDataHeaders中字符索引相同排序的欧拉角数组

• 获取控制器数据

float* GetVecControllerData(string RoleName);

函数说明：取得指定角色的控制器数据。

参数说明：字符串类型角色名

返回值说明：与ControllerHeaders中字符索引相同排序的float数组

4.5. 范例

main.cxx中提供了一个在主方法内调用SDK接口接收并打印数据的范例，可以通过运行build.sh后生成可执行文件。

1. 启动终端，进入SDK文件夹根目录，运行如下build命令：

$ sudo sh ./build.sh

1. 由此能生成可执行范例ServerSample，在同一目录下，用如下命令运行服务器范例：

$ ./ServerSample

随后可以在build文件夹中找到项目的链接库libUDEServer.so。

5. Python SDK - Linux/Win版

该SDK也能在windows中运行。

5.1. 数据结构定义

与前文相同，可点击这里查看。

5.2. 数据调用

获取接收到的角色名列表方法如下：

sdk = UDEGloveSDK()  # Create an instance of the SDK
sdk.initialize()  # Initialize the SDK
sdk.start_listening()  # Start listening for data
role_list = sdk.get_role_name_list()  # Get the list of role names

服务端的默认端口号为5555，可以通过方法获取当前端口号或设置端口：

self.port = 5555  # Port number for the server
self.sock = None  # Socket object for communication
self.server_addr = ("0.0.0.0", self.port)  # Server address and port

服务器监听中可以关闭数据接收或是获取当前状态：

# Enum-like class to represent server status
class ServerStatus:
    NO_INIT = 0  # Server not initialized
    READY = 1  # Server ready
    IN_LISTENING = 2  # Server is listening for data
    END = 3  # Server has stopped
    
status = sdk.cur_status  # Get the current server status

sdk.end_listening()  # Stop listening

根据指定角色名，能够获取所有指关节数据，类型为Vector3Float，根据GloveDataHeaders内的索引次序对应取得手指关节名称以及欧拉角数组。同时也可以获取控制器数据，根据ControllerHeaders内的索引次序取得类型为float的数组，对应为控制器参数。

# Class representing a 3D vector with float values
class Vector3Float:
    def __init__(self, x: float, y: float, z: float):
        self.x = x
        self.y = y
        self.z = z
        
# Headers for glove data
GloveDataHeaders = [
    "LeftThumb1", "LeftThumb2", "LeftThumb3", "LeftIndex1", "LeftIndex2", "LeftIndex3",
    "LeftMiddle1", "LeftMiddle2", "LeftMiddle3", "LeftRing1", "LeftRing2", "LeftRing3",
    "LeftPinky1", "LeftPinky2", "LeftPinky3", "RightThumb1", "RightThumb2", "RightThumb3",
    "RightIndex1", "RightIndex2", "RightIndex3", "RightMiddle1", "RightMiddle2", "RightMiddle3",
    "RightRing1", "RightRing2", "RightRing3", "RightPinky1", "RightPinky2", "RightPinky3"
]

# Headers for controller data
ControllerHeaders = [
    "Left Joy X", "Left Joy Y", "Left A Button", "Left B Button", "Left Joy Button",
    "Left Menu Button", "Right Joy X", "Right Joy Y", "Right A Button", "Right B Button",
    "Right Joy Button", "Right Menu Button"
]

role_list = sdk.get_role_name_list()  # Get the list of role names
if len(role_list) > 0: 
    for role_name in role_list:
        finger_data = sdk.get_vec_finger_data(role_name)  # Get finger data
        controller_data = sdk.get_vec_controller_data(role_name)  # Get controller data

取得的对应条目示例如下：

{
    "LeftThumb1", {0, 0, 0};
    "LeftThumb2", {0, 0, 0};
    "LeftThumb3", {0, 0, 0};
    ...
    "RightThumb1", {0, 0, 0};
    "RightThumb2", {0, 0, 0};
    "RightThumb3", {0, 0, 0};
    ...
    "Left Joy X", 0;
    "Left Joy Y", 0;
    "Left A Button", 0;
    "Left B Button", 0;
    ...
}

指关节名称规则为Left/Right（左手/右手）+ Thumb/Index/Middle/Ring/Pinky（拇指/食指/中指/无名指/小指）+ 1/2/3（第一关节/第二关节/第三关节），角度数组顺序为{俯仰角，偏航角，旋转角}。

控制器数据中Joy X和Joy Y对应为摇杆参数，范围是（-1，1）的浮点数，其余所有按钮的参数为了统一也定为浮点数0或1，对应为未触发或触发。

5.3. 接口函数定义

• 初始化

def initialize(self):

函数说明：Socket初始化，包含创建服务器所需声明及调用。

返回值说明：若成功则返回0，失败返回-1。

• 设置端口号

def __init__(self):
    self.port = 5555

函数说明：设置服务器监听端口号。

参数说明：int整数型端口号

• 获取端口号

Port = sdk.port

函数说明：获取服务器监听端口号。

返回值说明：int整数型端口号

• 开启服务器监听

def start_listening(self):

函数说明：开启服务器监听方法。

• 关闭服务器监听

def end_listening(self):

函数说明：关闭服务器监听方法。

• 获取服务器状态

status = sdk.cur_status

函数说明：获取当前服务器状态。

返回值说明：ServerStatus枚举参数，0对应 NO_INIT 未初始化，1对应 READY 准备就绪，2对应 IN_LISTENING 正在监听，3对应 END 监听终止。

• 获取角色名列表

def get_role_name_list(self) -> List[str]:

函数说明：取得接收到的所有角色名的字符串列表。

返回值说明：名称字符串数组

• 获取指关节数据

def get_vec_finger_data(self, role_name: str) -> List[Vector3Float]:

函数说明：取得指定角色的指关节数据。

参数说明：字符串类型角色名

返回值说明：与GloveDataHeaders中字符索引相同排序的欧拉角数组

• 获取控制器数据

def get_vec_controller_data(self, role_name: str) -> List[float]:

函数说明：取得指定角色的控制器数据。

参数说明：字符串类型角色名

返回值说明：与ControllerHeaders中字符索引相同排序的float数组

5.4. 范例

在.py文件所在目录下打开终端，运行以下命令：

$ python3 HandDriver_Linux_Py_Angle_20250402.py