JSON C++/Python SDK_四元数使用手册

1. 概述

1.1. 功能

本SDK基于JSON传输格式获取手部各关节四元数，支持Windows和Linux两种环境。

1.2. 文件下载

（目录中的Quater文件，已开源）

Windows版（提取码: 3c5z）

百度网盘请输入提取码pan.baidu.com

Linux版（提取码: gna4）

百度网盘请输入提取码pan.baidu.com

1.3. HandDriver端设置

勾选“数据发送”，即打开数据发送开关。
如需传输IMU数据（仅支持带IMU的手套），点选IMU选项，否则不传输IMU数据。
选择发送帧率，支持120Hz、90Hz、60Hz三种帧率，发送帧率默认为120Hz。
点击目标地址中的“+”图标，填入接收端的IP地址和端口号，方可进行数据发送（本地发送填写127.0.0.1）。
端口号默认为5555，如有修改，请保持与SDK端一致。
设置完成后，点击“应用”按钮进行保存。

1.3.1. HandDriver2.2.2之后

传输格式请选择JSON，使用本SDK时数据内容请选择“四元数”，请勿勾选旧插件。

1.3.2. HandDriver2.2.1之前

数据格式欧拉角、四元数、VMC为三选一，三者为互斥选项。使用本SDK时请选择“四元数”（老版本HD中选择“SDK”）。
勾选“旧插件”时，按照HandDriver2.1.1之前版本传输角度值，详见这里。

2. 坐标系及数据定义

2.1. 坐标系

HandDriver发送的数据是按照右手坐标系标准，如下图所示，蓝色 Z 轴朝上。

2.2. 数据格式

发送的数据格式如下图所示，包括：设备ID、帧数、设备名称、连接状态、电量、IMU数据、骨骼旋转四元数以及控制器数据。

注：手指的四元数顺序是XYZW，IMU的四元数顺序是WXYZ。

Proximal

Intermediate

Distal

Index, Middle, Ring, Little Finger

PIP

DIP

Thumb

{
"DeviceID":0,//依照HandDriver角色列表，第一个角色是“0”，第二个是“1”，以此类推
"FrameIndex":0,
"DeviceName":"UDXST0001L",
"CalibrationStatus":-1,//未标定 -1，握拳 0，伸直 1，张开 2，标定完成 3
"Battery":5,//电量 1-5，满电 5
"Bones":[
[1,1,1,1],//{"LeftindexProximal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftindexIntermediate":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftindexDistal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftMiddleProximal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftMiddlelntermediate":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftMiddleDistal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftRingProximal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftRingIntermediate":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftRingDistal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftLittleProximal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftLittlelntermediate":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftLittleDistal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftThumbProximal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftThumbintermediate":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"LeftThumbDistal":[1,1,1,1]}
[1,1,1,1],//{"IMU数据":[1,1,1,1]}
],
"joyX":0,
"joyY":0,
"aButton":false,
"bButton":false,
"joyButton":false,
"menu":false
}

3. C++ SDK Windows版

本DLL中编写了一个 GloveSDK 类，用于创建单独的接收线程，接受和解析HandDriver发送的关节四元数数据（不含控制器数据）。

3.1. 数据结构定义

struct HandDriverData
{
    int DeviceID=0;
    int FrameIndex=0;
    string DeviceName;
    int CalibrationStatus;
    int Battery;
    array<array<float, 4>, 16> JointDatas;
    //15个指节 每个指节有4项数据 第16项为IMU数据
};

struct PairGloveData//此结构体存放了1双手套的数据 分为L和R
{
    HandDriverData HandData_L;
    HandDriverData HandData_R;
    bool bPrintData;
};

3.2. 数据调用

3.2.1. 获取手套的数据

获取手套设备信息

获取设备信息示例（如图），获取设备其他信息以此类推：

//获取“0”号设备左手的设备名字
string deviceName = glovePtr->GloveData[0].HandData_L.DeviceName;

//获取“0”号设备左手的设备电量
int battery = glovePtr->GloveData[0].HandData_L.Battery;

获取手套手指节数据

GloveSDK 类中有一个长度为 8 ，数据格式为 PairGloveData 的数组 GloveData ，代表可以存放 8 双手套，访问时用下标，例如：GloveData[0].HandData_L.JointDatas[6] (访问了0号设备左手数组里的第六个指节数据,其中JointDatas[6]对应的数据如图所示）。

auto a = glovePtr->GloveData[0].HandData_L.JointDatas[6];

3.2.2. 四元数转欧拉角

通过glove_sdk调用四元数转欧拉角的转换方法 glovePtr->toEulerAngle() ,此处需要注意四元数的顺序。

glovePtr->toEulerAngle(a[0], a[1], a[2], a[3], roll, pitch, yaw);

3.2.3. 欧拉角转旋转角

调用转换方法RadToAngle()获得旋转的角度

glovePtr->RadToAngle(pitch);

3.3. 接口函数定义

3.3.1. 初始化

bool Initialize (const char* udp_ip, unsigned short udp_port)

函数说明：根据参数创建一个Socket，若成功则开启一个线程接收数据。

参数说明：udp_ip 为接受数据的IP地址， udp_port为端口号，与发送端HandDriver一样即可。

返回值说明：若成功则返回true，失败返回false。

3.3.2. 关闭线程

void Shutdown ()

函数说明：用于关闭接收线程，清理Socket。

参数说明：无

返回值说明：无

3.3.3. 注册回调函数

void RegisterGloveCallBack(GloveCallBack callback);

函数说明：用于注册回调函数，在程序解析完json数据后调用。

参数说明：callback 一个类型为GloveCallBack的函数，函数的参数类型可在.h中修改。

返回值说明：无。

3.3.4. 打印线程入口

void print_control_thread（GloveSDK* glove_sdk);

函数说明：用于打印数据到控制台。

参数说明：GloveSDK的对象指针，打印线程将打印其数据。

返回值说明：无。

3.3.5. 限制打印内容

void OnlyPrintFrame();

函数说明：调用后打印参数将只打印帧数用于Debug。

参数说明：无。

返回值说明：无。

3.4. 示例Demo及说明

3.4.1. Demo工程说明

HandDriver_x64_Cpp_Quater工程包含HandDriver_x64_Cpp_Quater文件夹和HandDriver_x64_Cpp_Quater.sln文件，其中HandDriver_x64_Cpp_Quater文件夹里包含有库文件，如需单独使用可以在此处复制。Visual Studio 的版本为 vs2019(使用高版本时按照日志修改即可），c++14。运行 HandDriver_x64_Cpp_Quater.sln，选择 x64 平台，即可运行示例程序。

3.4.2. 代码流程简介

声明一个函数用于注册回调。

void OnNewGloveData(GloveSDK* glovePtr) //定义了一个函数用于注册回调
{
        //这个函数在接受线程中被调用

        //打印手指关节数据

        auto a = glovePtr->GloveData[0].HandData_L.JointDatas[6];//取第6个值

        cout << "LeftRingProximal： " << a[1] << endl;//打印四元数的第二个数

        glovePtr->toEulerAngle(a[0], a[1], a[2], a[3], roll, pitch, yaw);//四元数转欧拉角，注意 IMU 的数据数据是 WXYZ

        cout << "roll:" << glovePtr->RadToAngle(roll) << " pitch:" << glovePtr->RadToAngle(pitch) << " yaw:" << glovePtr->RadToAngle(yaw) << endl;//打印角度

}

创建一个 GloveSDK 的实例。

//创建一个 GloveSDK 的实例
GloveSDK glove_sdk;

注册回调函数。

//注册回调函数
glove_sdk.RegisterGloveCallBack(OnNewGloveData);

创建Socket并检测是否成功，成功则开始接收数据并解析。

//创建Socket并检测是否成功，成功则接受数据并解析
if (!glove_sdk.Initialize("127.0.0.1", 7777))
        {
                cerr << "Failed to initialize GloveSDK." << endl;
                return -1;
        }

开启打印线程，打印glove_sdk的数据

//开启打印线程，打印glove_sdk的数据
thread print_th(print_control_thread, &glove_sdk);

调用只打印帧数函数

//调用后只打印帧数
while (true)
        {
            int a;
            cin >> a;

            switch (a)
            {

            case 1:
                   OnlyPrintFrame();
                   break;

            case 0://Close and clean up the socket
                   glove_sdk.Shutdown();
                   printf("Shutdown");
                   break;
           }
        }

等待输入保存程序

//等待输入 保存程序
getchar();

结束，关闭清理socket

//结束，关闭清理Socket
glove_sdk.Shutdown();
printf("Shutdown");

4. C++ SDK Linux版

4.1. 数据结构定义

class HandDriverData {
public:
    int DeviceID = 0;
    int FrameIndex = 0;
    std::string DeviceName = "";
    int CalibrationStatus = -1;
    int Battery = 0;
    std::vector<std::vector<double>> JointDatas;    // 15个关节 + 1个IMU数据
    double JoyX = 0;
    double JoyY = 0;
    bool AButton = false;
    bool BButton = false;
    bool JoyButton = false;
    bool Menu = false;

    HandDriverData();
};

class PairGloveData {    //此结构体存放了1双手套的数据 分为L和R
public:
    HandDriverData HandData_L;
    HandDriverData HandData_R;
};

4.2. 数据调用

4.2.1. 获取手套的数据

获取手套设备信息

获取设备信息示例（如图），获取设备其他信息以此类推：

//获取“0”号设备的设备ID
glove_data->DeviceID = received_data.value("DeviceID", 0);
//获取“0”号设备的名字
glove_data->DeviceName = device_name;
//获取“0”号设备的标定状态
glove_data->CalibrationStatus = calibration_status;
//获取“0”号设备的电量
glove_data->Battery = battery;
//获取“0”号设备的四元数
glove_data->JointDatas = joint_datas;
//获取“0”号设备的遥感X轴
glove_data->JoyX = joyX;
//获取“0”号设备的遥感Y轴
glove_data->JoyY = joyY;
//获取“0”号设备的按钮A
glove_data->AButton = aButton;
//获取“0”号设备的按钮B
glove_data->BButton = bButton;
//获取“0”号设备的按钮Joy
glove_data->JoyButton = joyButton;
//获取“0”号设备的按钮Menu
glove_data->Menu = menu;

获取手套手指节数据

glove_sdk.GloveData[0].HandData_L.JointDatas[6];

4.2.2. 四元数转欧拉角

通过glove_sdk调用四元数转欧拉角的转换方法 glove_sdk.to_euler_angle() ,此处需要注意四元数的顺序。

glove_sdk.to_euler_angle(double x, double y, double z, double w);

4.2.3. 欧拉角转旋转角

调用转换方法rad_to_angle()获得旋转的角度

glove_sdk.rad_to_angle(double rad);

4.3. 接口函数定义

4.3.1. 初始化

bool GloveSDK::initialize(const std::string& udp_ip, int udp_port)

函数说明：根据参数创建一个Socket，若成功则开启一个线程接收数据。

参数说明：udp_ip 为接受数据的IP地址， udp_port为端口号，与发送端HandDriver一样即可。

返回值说明：若成功则返回true，失败返回false。

4.3.2. 注册回调函数

void GloveSDK::register_glove_callback(std::function<void(GloveSDK&)> callback)

函数说明：用于注册回调函数，在程序解析完json数据后调用。

参数说明：callback 一个类型为GloveCallBack的函数，函数的参数类型可在.h中修改。

返回值说明：无。

4.3.3. 打印线程入口

void GloveSDK::on_new_glove_data(GloveSDK& glove_sdk)

函数说明：用于打印数据到控制台。

参数说明：GloveSDK的对象指针，打印线程将打印其数据。

返回值说明：无。

4.4. 代码流程简介

获取手套数据并计算欧拉角

void OnNewGloveData(GloveSDK* glovePtr) //定义了一个函数用于注册回调
{    // 获取左手和右手的手套数据
    HandDriverData& glove_data_L = glove_sdk.GloveData[0].HandData_L;
    HandDriverData& glove_data_R = glove_sdk.GloveData[0].HandData_R;
    
    // 计算左手的欧拉角（Roll、Pitch、Yaw）
    auto [roll_L, pitch_L, yaw_L] = glove_sdk.to_euler_angle(
        glove_data_L.JointDatas[0][0], // 四元数的 x 分量
        glove_data_L.JointDatas[0][1], // 四元数的 y 分量
        glove_data_L.JointDatas[0][2], // 四元数的 z 分量
        glove_data_L.JointDatas[0][3]  // 四元数的 w 分量
    );
    
    // 计算右手的欧拉角（Roll、Pitch、Yaw）
    auto [roll_R, pitch_R, yaw_R] = glove_sdk.to_euler_angle(
        glove_data_R.JointDatas[0][0], // 四元数的 x 分量
        glove_data_R.JointDatas[0][1], // 四元数的 y 分量
        glove_data_R.JointDatas[0][2], // 四元数的 z 分量
        glove_data_R.JointDatas[0][3]  // 四元数的 w 分量
    );
}

创建Socket并检测是否成功，成功则开始接收数据并解析

//初始化GloveSDK，设置UDP套接字并启动接收线程
bool GloveSDK::initialize(const std::string& udp_ip, int udp_port) {
    try {
        // 创建UDP套接字
        m_udp_socket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
        if (m_udp_socket < 0) {
            throw std::runtime_error("Failed to create socket");//如果创建失败，抛出异常
        }

        //配置套接字地址
        sockaddr_in addr{};
        addr.sin_family = AF_INET;                //使用IPv4
        addr.sin_port = htons(udp_port);          // 设置端口号（网络字节序）
        addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(udp_ip.c_str()); //设置IP地址

        //绑定套接字到指定的地址和端口
        if (bind(m_udp_socket, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
            throw std::runtime_error("Failed to bind socket"); //如果绑定失败，抛出异常
        }

        //设置运行标志为true，并启动接收线程
        m_running = true;
        m_receive_thread = std::thread(&GloveSDK::receive_thread, this);//启动接收线程
        return true; //初始化成功
    } catch (const std::exception& e) {
        //捕获异常并打印错误信息
        std::cerr << "Failed to initialize GloveSDK: " << e.what() << std::endl;
        return false; //初始化失败
    }
}

开启打印线程，打印glove_sdk的数据

//根据左右手打印对应手套数据
if (glove_data_L.DeviceName.find("L") != std::string::npos) {
        std::cout << "(Left Hand)" << std::endl;
        std::cout << std::fixed << std::setprecision(2);
        std::cout << "Roll: " << glove_sdk.rad_to_angle(roll_L) << "°" << std::endl;
        std::cout << "Pitch: " << glove_sdk.rad_to_angle(pitch_L) << "°" << std::endl;
        std::cout << "Yaw: " << glove_sdk.rad_to_angle(yaw_L) << "°" << std::endl;
        std::cout << "JoyX: " << glove_data_L.JoyX << std::endl;
        std::cout << "JoyY: " << glove_data_L.JoyY << std::endl;
        std::cout << "AButton: " << glove_data_L.AButton << std::endl;
        std::cout << "BButton: " << glove_data_L.BButton << std::endl;
        std::cout << "JoyButton: " << glove_data_L.JoyButton << std::endl;
        std::cout << "Menu: " << glove_data_L.Menu << std::endl;
    }

    if (glove_data_R.DeviceName.find("R") != std::string::npos) {
        std::cout << "(Right Hand)" << std::endl;
        std::cout << std::fixed << std::setprecision(2);
        std::cout << "Roll: " << glove_sdk.rad_to_angle(roll_R) << "°" << std::endl;
        std::cout << "Pitch: " << glove_sdk.rad_to_angle(pitch_R) << "°" << std::endl;
        std::cout << "Yaw: " << glove_sdk.rad_to_angle(yaw_R) << "°" << std::endl;
        std::cout << "JoyX: " << glove_data_R.JoyX << std::endl;
        std::cout << "JoyY: " << glove_data_R.JoyY << std::endl;
        std::cout << "AButton: " << glove_data_R.AButton << std::endl;
        std::cout << "BButton: " << glove_data_R.BButton << std::endl;
        std::cout << "JoyButton: " << glove_data_R.JoyButton << std::endl;
        std::cout << "Menu: " << glove_data_R.Menu << std::endl;
    }

4.5. 范例

启动终端，进入SDK文件夹根目录，运行如下build命令：

$ sudo sh build.sh

若在执行上述命令出现报错为g++编译器版本问题时，运行如下命令：

$ sudo apt remove g++
$ sudo apt install -y build-essential
$ sudo apt install -y g++

由此能生成可执行范例GloveSDK，在同一目录下，用如下命令运行服务器范例：

$ ./GloveSDK

5. Python SDK Linux版

5.1. 数据结构定义

class HandDriverData:
    def __init__(self):
        self.DeviceID = 0
        self.FrameIndex = 0
        self.DeviceName = ""
        self.CalibrationStatus = 0
        self.Battery = 0
        self.JointDatas = [[0.0] * 4 for _ in range(16)]  # 15个关节 + 1个IMU数据
        self.JoyX = 0
        self.JoyY = 0
        self.AButton = ""
        self.BButton = ""
        self.JoyButton = ""
        self.Menu = ""

class PairGloveData:    #此结构体存放了1双手套的数据 分为L和R
    def __init__(self):
        self.HandData_L = HandDriverData()
        self.HandData_R = HandDriverData()

5.2. 数据调用

5.2.1. 获取手套的数据

获取手套设备信息

获取设备信息示例（如图），获取设备其他信息以此类推：

#获取“0”号设备的设备名称
device_name = received_data.get("DeviceName", "")
#获取“0”号设备的标定状态
calibration_status = received_data.get("CalibrationStatus", -1)
#获取“0”号设备的电量
battery = received_data.get("Battery", 0)
#获取“0”号设备的四元数
joint_datas = received_data.get("Bones", [[0.0] * 4 for _ in range(16)])
#获取“0”号设备的遥感X轴
joyX = received_data.get("joyX", 0)
#获取“0”号设备的遥感Y轴
joyY = received_data.get("joyY", 0)
#获取“0”号设备的按钮A
aButton = received_data.get("aButton", 0)
#获取“0”号设备的按钮B
bButton = received_data.get("bButton", 0)
#获取“0”号设备的按钮Joy
joyButton = received_data.get("joyButton", 0)
#获取“0”号设备的按钮Menu
menu = received_data.get("menu", 0)

获取手套手指节数据

glove_sdk.GloveData[0].HandData_L.JointDatas[6]

5.2.2. 四元数转欧拉角

通过glove_sdk调用四元数转欧拉角的转换方法 glove_sdk.to_euler_angle() ,此处需要注意四元数的顺序。

glove_sdk.to_euler_angle(self, x, y, z, w)

5.2.3. 欧拉角转旋转角

调用转换方法rad_to_angle()获得旋转的角度

glove_sdk.rad_to_angle(self, rad)

5.3. 接口函数定义

5.3.1. 初始化

def initialize(self, udp_ip, udp_port)

函数说明：根据参数创建一个Socket，若成功则开启一个线程接收数据。

参数说明：udp_ip 为接受数据的IP地址， udp_port为端口号，与发送端HandDriver一样即可。

返回值说明：若成功则返回true，失败返回false。

5.3.2. 注册回调函数

def register_glove_callback(self, callback)

函数说明：用于注册回调函数，在程序解析完json数据后调用。

参数说明：callback 一个类型为GloveCallBack的函数，函数的参数类型可在.h中修改。

返回值说明：无。

5.3.3. 打印线程入口

def on_new_glove_data(glove_sdk)

函数说明：用于打印数据到控制台。

参数说明：GloveSDK的对象指针，打印线程将打印其数据。

返回值说明：无。

5.4. 代码流程简介

获取手套数据并计算欧拉角

def on_new_glove_data(glove_sdk):
    # 获取左右手数据（假设 DeviceID=0）
    glove_data_L = glove_sdk.GloveData[0].HandData_L
    glove_data_R = glove_sdk.GloveData[0].HandData_R

    # 检查 DeviceName 判断是左手还是右手的数据
    device_name_L = glove_data_L.DeviceName
    device_name_R = glove_data_R.DeviceName

    # 获取第0个关节的四元数数据（例如：食指）
    quat_L = glove_data_L.JointDatas[0][:4] if len(glove_data_L.JointDatas) > 0 else [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    quat_R = glove_data_R.JointDatas[0][:4] if len(glove_data_R.JointDatas) > 0 else [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]

    # 四元数转欧拉角（弧度）
    roll_L, pitch_L, yaw_L = glove_sdk.to_euler_angle(*quat_L)
    roll_R, pitch_R, yaw_R = glove_sdk.to_euler_angle(*quat_R)

创建Socket并检测是否成功，成功则开始接收数据并解析

#初始化GloveSDK，设置UDP套接字并启动接收线程
def initialize(self, udp_ip, udp_port):
        try:
            #创建UDP套接字
            self.m_udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
            #绑定套接字到指定的地址和端口
            self.m_udp_socket.bind((udp_ip, udp_port))
            #设置运行标志为true，并启动接收线程
            self.m_running = True
            self.m_receive_thread = threading.Thread(target=self.receive_thread, daemon=True)
            self.m_receive_thread.start()
            return True    #初始化成功
        #捕获异常并打印错误信息
        except Exception as e:
            print(f"Failed to initialize GloveSDK: {e}")
            return False    #初始化失败

开启打印线程，打印glove_sdk的数据

#根据左右手打印对应手套数据
if "L" in device_name_L:
        print(f"(Left Hand)")
        print(f"Roll: {glove_sdk.rad_to_angle(roll_L):.2f}°")
        print(f"Pitch: {glove_sdk.rad_to_angle(pitch_L):.2f}°")
        print(f"Yaw: {glove_sdk.rad_to_angle(yaw_L):.2f}°")
        print(f"JoyX: {glove_data_L.JoyX:.2f}")
        print(f"JoyY: {glove_data_L.JoyY:.2f}")
        print(f"AButton: {glove_data_L.AButton}")
        print(f"BButton: {glove_data_L.BButton}")
        print(f"JoyButton: {glove_data_L.JoyButton}")
        print(f"Menu: {glove_data_L.Menu}")
    
    if "R" in device_name_R:
        print(f"(Right Hand)")
        print(f"Roll: {glove_sdk.rad_to_angle(roll_R):.2f}°")
        print(f"Pitch: {glove_sdk.rad_to_angle(pitch_R):.2f}°")
        print(f"Yaw: {glove_sdk.rad_to_angle(yaw_R):.2f}°")
        print(f"JoyX: {glove_data_R.JoyX:.2f}")
        print(f"JoyY: {glove_data_R.JoyY:.2f}")
        print(f"AButton: {glove_data_R.AButton}")
        print(f"BButton: {glove_data_R.BButton}")
        print(f"JoyButton: {glove_data_R.JoyButton}")
        print(f"Menu: {glove_data_R.Menu}")

5.5. 范例

启动终端，进入SDK文件夹根目录，运行如下build命令：

$ python3 HandDriver_Linux_Py_Quater_20250425.py

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hashtag1. 概述

hashtag1.1. 功能

hashtag1.2. 文件下载

hashtag1.3. HandDriver端设置

hashtag1.3.1. HandDriver2.2.2之后

hashtag1.3.2. HandDriver2.2.1之前

hashtag2. 坐标系及数据定义

hashtag2.1. 坐标系

hashtag2.2. 数据格式

hashtag3. C++ SDK Windows版

hashtag3.1. 数据结构定义

hashtag3.2. 数据调用

hashtag3.2.1. 获取手套的数据

hashtag3.2.2. 四元数转欧拉角

hashtag3.2.3. 欧拉角转旋转角

hashtag3.3. 接口函数定义

hashtag3.3.1. 初始化

hashtag3.3.2. 关闭线程

hashtag3.3.3. 注册回调函数

hashtag3.3.4. 打印线程入口

hashtag3.3.5. 限制打印内容

hashtag3.4. 示例Demo及说明

hashtag3.4.1. Demo工程说明

hashtag3.4.2. 代码流程简介

hashtag4. C++ SDK Linux版

hashtag4.1. 数据结构定义

hashtag4.2. 数据调用

hashtag4.2.1. 获取手套的数据

hashtag4.2.2. 四元数转欧拉角

hashtag4.2.3. 欧拉角转旋转角

hashtag4.3. 接口函数定义

hashtag4.3.1. 初始化

hashtag4.3.2. 注册回调函数

hashtag4.3.3. 打印线程入口

hashtag4.4. 代码流程简介

hashtag4.5. 范例

hashtag5. Python SDK Linux版

hashtag 5.1. 数据结构定义

hashtag5.2. 数据调用

hashtag5.2.1. 获取手套的数据

hashtag5.2.2. 四元数转欧拉角

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hashtag5.3.1. 初始化

hashtag5.3.2. 注册回调函数

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1. 概述

1.1. 功能

1.2. 文件下载

1.3. HandDriver端设置

1.3.1. HandDriver2.2.2之后

1.3.2. HandDriver2.2.1之前

2. 坐标系及数据定义

2.1. 坐标系

2.2. 数据格式

3. C++ SDK Windows版

3.1. 数据结构定义

3.2. 数据调用

3.2.1. 获取手套的数据

3.2.2. 四元数转欧拉角

3.2.3. 欧拉角转旋转角

3.3. 接口函数定义

3.3.1. 初始化

3.3.2. 关闭线程

3.3.3. 注册回调函数

3.3.4. 打印线程入口

3.3.5. 限制打印内容

3.4. 示例Demo及说明

3.4.1. Demo工程说明

3.4.2. 代码流程简介

4. C++ SDK Linux版

4.1. 数据结构定义

4.2. 数据调用

4.2.1. 获取手套的数据

4.2.2. 四元数转欧拉角

4.2.3. 欧拉角转旋转角

4.3. 接口函数定义

4.3.1. 初始化

4.3.2. 注册回调函数

4.3.3. 打印线程入口

4.4. 代码流程简介

4.5. 范例

5. Python SDK Linux版

5.1. 数据结构定义

5.2. 数据调用

5.2.1. 获取手套的数据

5.2.2. 四元数转欧拉角

5.2.3. 欧拉角转旋转角

5.3. 接口函数定义

5.3.1. 初始化

5.3.2. 注册回调函数

5.3.3. 打印线程入口

5.4. 代码流程简介

5.5. 范例