宇叠在机器人领域的产品，主要有两大类。
宇叠智能超感数据手套遥操：以宇叠智能超感数据手套（UDCap DataGlove，简称宇叠数据手套）为核心、对灵巧手进行遥操控制的产品。
宇叠机器人遥操作仿真系统：该系统可连接宇叠数据手套、半身/全身动捕设备，对机器人进行遥操作，系统可支持对部分机器人的URDF模型进行仿真操作。
2. 宇叠智能超感数据手套遥操
首先需要了解数据手套的使用，这是用户手册总入口，所有的信息都可以从这里获得：
UDEXREAL UDCAP智能超感数据手套用户手册想要快速使用起来，在用户手册中有相应章节：
快速使用指南
使用介绍视频
2.3. HandDriver适配版软件获取
由于人类手和机器人灵巧手有较大差异，所以需要使用相应品牌型号灵巧手的HandDriver适配版。该适配版需要联系宇叠商务获取。
适配工作为机器人遥操的核心必要工作，通常宇叠免费进行，但需要将灵巧手提供给宇叠公司。
如无法提供灵巧手，也可以提供灵巧手的URDF模型，但模型与实际灵巧手可能存在差异，不推荐这种方法。
软件有Windows版、Linux Ubuntu版。Ubuntu版目前为独立软件，需要参考HandDriver Linux版使用指南进行使用。
后续将发布B/S架构的软件，更方便使用，敬请期待。
用HandDriver适配版连接手套-->动作标定-->设置数据发送，这三项为手套使用的核心步骤，请参照用户手册相应章节。
动作标定对于动作准确性至关重要，请查看动作标定章节中的参考视频。
要使灵巧手动起来，需要实现灵巧手控制程序。该程序主要由三部分构成：
戴上手套标定后，HandDriver通过数据发送功能，基于UDP协议，对外发送人手各个关节实时（120Hz）的角度数据，发送的数据格式分为两种，关节角度（欧拉角）和四元数，通常我们使用关节角度实现对灵巧手的驱动。
以下两个文档中，详细说明了数据格式以及如何接收并解析HandDriver所发送的数据，其SDK为开源的。
C++/Python SDK_关节角度使用手册C++/Python SDK_四元数使用手册将HandDriver的各关节角度数据与灵巧手各关节进行映射（即对应）
按灵巧手的各关节选取所需要的数据，并按照灵巧手的格式对数据进行弧度制映射等处理。映射样例如下：
将处理后的关节角度数据发送至灵巧手SDK（调用SDK），进行角度控制。
在实际合作中，宇叠默认不提供灵巧手控制程序，该程序需客户方自行实现，但会提供上述映射关系。如果需要灵巧手控制程序，请与宇叠商务联系。
2.5.3. 手部动作空间位姿说明
宇叠数据手套基于柔性传感器原理，所获数据为各关节角度数据，不同于光学、惯性等传感器，不具备空间位姿信息。如果要采用空间位姿数据路径，需要基于上述四元数手册进行，该四元数由角度数据转换而来。
宇叠同时提供了手套模型的初始状态位姿数据，请访问：
HandDriver手部模型关节和数据说明该说明的最后章节给出了各关节点（含指尖）的位置和旋转，原点在两个手套根部连线的中点。
3. 宇叠机器人遥操作仿真系统
该系统可实现对机器人半身或全身的遥操作，该系统为收费的定制化实施服务，根据不同的机器人、灵巧手、机械臂而定。宇叠数据手套上的摇杆按键可实现自定义的遥操交互。
半身/全身动捕设备亦根据客户实际情况进行选择，宇叠主力推荐PICO头显+PICO体感追踪器实现遥操作，体感追踪器用于获取手部空间位置。
该系统目前已支持部分机械臂、灵巧手的直接使用，如睿尔曼RM65-B+傲意ROH-A001，宇叠欢迎各方合作。
定制化实施服务流程：前期技术咨询-->方案设计-->项目评估-->设备采购-->项目实施-->后期技术支持。
4.1. 为什么灵巧手有延迟？
从人手开始动，到开始调用灵巧手SDK控制灵巧手运动，在不考虑网络传输延迟的情况下，大约需要20ms；从调用灵巧手SDK到灵巧手真正动起来，由灵巧手厂商的产品而定，其中包括软件驱动和硬件驱动两部分，硬件驱动方面与灵巧手的物理实现技术相关。
所以有的灵巧手基本可以与人手保持实时同步，而有的则有明显延迟。普通人可分辨的最低延迟大约在20ms左右。
