HandDriver手部模型关节和数据说明

1. HandDriver初始状态模型

自HandDriver2.1.2开始，手部模型初始状态如下。该模型可在左手坐标系或右手坐标系3D软件中查看，轴向依照3D软件坐标系而相应变化。该模型仅作参考样例使用。

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HandDriver2.1.1之前版本手部模型初始状态、关节轴向、关节位置不再提供。

2. 手部模型关节和轴向

上述初始状态手部模型关节命名和轴向如下图，该图为左手坐标系（本地）。该图中各关节轴向为示意图，其精确轴向请查看上述模型文件(fbx格式)。

3. HandDriver数据页角度值说明

3.1. HandDriver2.1.2之后版本

在HandDriver的数据页中，可以观察到各关节的俯仰、偏航和旋转角度值。各角度值的正负根据上图左手坐标系轴向而定，当坐标轴指向自己时，顺时针旋转定为“正”。因此目前在数据页中将会看到：

• 俯仰：手指向手掌弯曲为负

• 偏航：无名指、小指张开方向为正，食指张开为负，中指暂无偏航，拇指向手掌弯曲时偏航为负

• 旋转：拇指向手掌弯曲为正，其他手指暂无旋转

3.1.1. 各关节角度最值

关节	最大值	最小值	PYR
Thumb IP	0	-60	Pitch
Thumb MP	0	-60	Pitch
Thumb CM	10	-70	Pitch
Thumb CM	20	-35	Yaw
Index DIP	0	-80	Pitch
Index PIP	0	-100	Pitch
Index MP	0	-80	Pitch
Index MP	0	-25	Yaw
Middle DIP	0	-80	Pitch
Middle PIP	0	-100	Pitch
Middle MP	0	-80	Pitch
Middle MP	4.5	-4.5	Yaw
Ring DIP	0	-80	Pitch
Ring PIP	0	-100	Pitch
Ring MP	0	-80	Pitch
Ring MP	15	0	Yaw
Pinky DIP	0	-80	Pitch
Pinky PIP	0	-100	Pitch
Pinky MP	0	-80	Pitch
Pinky MP	35	0	Yaw
Thumb CM	47	0	Roll
Index MP	0	0	Roll
Pinky MP	0	0	Roll

3.1.2. 右手坐标系角度正负说明

对于右手坐标系，该模型X轴与左手坐标系相反，Y、Z轴不变，故需将上述旋转角由“正”改为“负”，其他正负号不变。

右手坐标系-左手拇指CM关节轴向示意

右手坐标系-左手中指PIP关节轴向示意

右手坐标系-右手中指PIP关节轴向示意

右手坐标系-右手拇指CM关节轴向示意

3.2. HandDriver2.1.1之前版本

HandDriver2.1.1之前版本的数据页角度值参考右手坐标系：

• 俯仰：手指向手掌弯曲为负

• 偏航：无名指、小指张开设定为正，食指张开为正，中指暂无偏航，拇指向手掌弯曲时偏航设定为正

• 旋转：拇指向手掌弯曲为负，其他手指暂无旋转

• 各关节角度最值的绝对值与2.1.2版本相同，正负号根据上述规则

4. HandDriver数据广播、数据转发和四元数

在HandDriver设置-数据串流中，通过数据广播、数据转发和四元数三种方式对外传输数据。

4.1. 数据广播和数据转发

• 传输各关节角度数据，其数值按左手坐标系标准，与HandDriver数据页中的值相同。

• 对于右手坐标系使用时可将旋转角改为“负”。

• 使用Unity/UE/MotionBuilder等插件时在插件中调整轴向即可，无需关心正负。

4.2. 四元数

传输各关节四元数数据，按右手坐标系标准。

5. 模型初始状态关节位置数据

模型初始状态关节位置数据基于右手坐标系计算。

关节名称	关节名称	关节序号
finger_index_0	MP	1
finger_index_1	PIP	2
finger_index_2	DIP	3
finger_thumb_0	CM	1
finger_thumb_1	MP	2
finger_thumb_2	IP	3

9KB

HandDriver Initial Hand Mode Joint Position.txt

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